Seminarky.cz > Diplomky, bakalářky > Bakalářské práce > > Řídící program pro robot MSR-84 - slovensky

Řídící program pro robot MSR-84 - slovensky


Kategorie: Kybernetika, Programování

Typ práce: Bakalářské práce

Škola: nezadáno/škola není v seznamu

Charakteristika: Cílem bakalářské práce je vytvořit program pro ovládání robota MSR-84 v jazyce Delphi. Nejprve je podána charakteristika součástí a funkcí robota a rozsáhlý prostor je věnován vlastnostem, typům a činnostem krokových motorů. Představen je rovněž programovací jazyk Delphi a poté je zachycen postup při vytváření vlastní aplikace pro ovládání robota.

Obsah

1.
Úvod
2.
Robot MSR-84
2.1.
Charakteristika výrobku
2.1.1.
Popis konstrukčních skupin robota
2.1.2.
Elektrické zařízení
2.1.3.
Programování MSR
2.1.4.
Všeobecné informace
2.2.
Základní pojmy a definice krokového motoru
2.2.1.
Historie krokových motorů
2.2.2.
Vlastnosti krokových motorů
2.2.3.
Princip činností krokových motorů
2.2.4.
Rozdělení krokových motorů
2.2.5.
Krokový motor s aktivním rotorem
2.3.
Paralelní port
2.3.1.
Zapojení konektoru
2.3.2.
Definice signálu
2.4.
Programovací jazyk Delphi
2.4.1.
Výhody a nevýhody Delphi
3.
Vlastní práce
3.1.
Vizuální stránka
3.2.
Softwarová část
3.3.
Hardwarová část
4.
Zhodnocení práce
5.
Závěr

Úryvek

"1.ROBOT MSR-84

1.1.1 Charakteristika výrobku
Robot je vlastne určený pre školiace a demonštračné účely. Umožňuje simulovať a demonštrovať základné operácie, ktoré vykonávajú priemyselné roboty, programovať pohyby, vydávať povely pre vedľajšie činnosti, prijímať signály a povely zo spolupracujúcich zariadení. Základný dosah robota sa pohybuje do 800 mm. Pracovné režimy umožňujú ovládať robot ručne, krok po kroku, automaticky, nulovať a nastavovať čítače riadených osí, prerušiť a štartovať program pohybu. [1]

1.1.2 Opis konštrukčných skupín robota
Stavebnica MSR obsahuje nasledované moduly :

Manipulačné rameno
Je základným modulom stavebnice. Pozostáva z hlavného ramena a malého ramena. Teleso hlavného ramena je zváranej konštrukcie. V zadnej časti telesa je umiestnená konzola pohonu hlavného a pomocného ramena. Pohony tvoria krokové motory, ktoré rameno súčasne vyvažuje. Ramena robota sú riešené tak, aby sa mohli dať použiť krokové motory resp. jednosmerné motory aj so snímačmi polohy. Pohon hlavného ramena zabezpečuje otáčanie ramena o 270º na polomere 420 mm. Pohon malého ramena zabezpečuje jeho pohyb o 170º na polomere 280 mm. [1]

Otočná jednotka
Slúži na manipuláciu v priestore a zároveň zvyšuje počet stupňov voľnosti stavebnice MSR. Umožňuje otáčanie manipulačného ramena okolo osi stojana o 270º [1].

Chápadlo
Slúži na manipuláciu s drobnými predmetmi. Pomocou príruby je uchytené na malé rameno robota. Pohon chápadla je elektromagnetický. Elektromagnet zabezpečuje otváranie čeľustí, pružina prostredníctvom uvedeného pákového mechanizmu zatvára čeľuste. [1]
Stojany
Stojany sa delia na dve často :
• Stojan vysoký – je určený na upevnenie otočnej jednotky a manipulačného ramena pre manipuláciu v priestore.
• Stojan nízky – patrí k zvláštnemu príslušenstvu robota. Je určený na pripojenie manipulačného ramena pre manipuláciu v rovine[1]!

Poznámka

Součástí práce jsou nákresy, schémata, grafy a tabulka, rozsah čistého textu činí cca 26 stran.

Vlastnosti

STÁHNOUT PRÁCI

  1. SMS platba (ČR) 15 Kč

    Platba prostřednictvím brány mobilního operátora. Pro započetí platebního procesu prosím vyplňte kontrolní kód a stiskněte tlačítko "Zaplatit"

    Po proběhnutí platby budete přesměrováni zpět na tuto stránku, kde najdete odkaz ke stažení práce.


    V případě potíží s realizací platby se neváhejte obrátit na infolinku poskytovatele služby, společnost Advanced Telecom Services s.r.o., na čísle +420 776 999 199

    Nápověda pro zákazníky Telefónica O2:

    1. Vyplňte Vaše číslo na mobil, zvolte jako operátora Telefónica O2 a klikněte na POTVRDIT.
    2. Zobrazí se Vám informace, že SMS byla odeslána.
    3. Na mobilní telefon Vám bude doručena SMS zpráva s odkazem.
    4. Klikněte na odkaz v SMS zprávě, budete propojeni na platební bránu společnosti Telefónica O2. Zde potvrďte platbu.
    5. Na internetu se zobrazí výsledek proběhlé platby.
    Pro úspěšnou realizaci platby je nutné mít aktivní službu „O2 platba“. Služba je většinou aktivní automaticky, takže není třeba nejdřív nic aktivovat.

    Nápověda pro zákazníky Vodafone:

    1. Vyplňte Vaše číslo na mobil, zvolte jako operátora Vodafone a klikněte na POTVRDIT.
    2. Dojde k přesměrování na Vodafone portál.
    3. Potvrďte Vaše mobilní číslo kliknutím na DALŠÍ. .
    4. Na Váš mobilní telefon přijde SMS zpráva s kódem.
    5. Zadejte tento kód do formuláře, klikněte na OK.
    6. Objeví se Vám údaje o platbě, kterou potvrďte kliknutím na POKRAČOVAT.
    7. V té chvíli proběhne platba, o jejímž výsledku Vás informuje došlá SMS zpráva.
    Pro úspěšnou realizaci platby je nutné mít aktivní službu „M-peněženka“. Služba je většinou aktivní automaticky, takže není třeba nejdřív nic aktivovat.

    Nápověda pro zákazníky T-mobile:

    1. Vyplňte Vaše číslo na mobil, zvolte jako operátora T-mobile a klikněte na POTVRDIT.
    2. Dojde k přesměrování na T-mobile portál, potvrďte zde svůj souhlas s podmínkami platby.
    3. Pokud máte na T-zones účet, přihlaste se a pokračujte bodem 7.
    4. Pokud účet na T-zones nemáte, vepište do formuláře svoje mobilní číslo a klikněte na ODESLAT ČÍSLO.
    5. Přijde Vám SMS zpráva s kódem.
    6. Vepište kód jako heslo do formuláře a klikněte na PŘIHLÁSIT.
    7. Objeví se Vám údaje o platbě, které potvrďte kliknutím na tlačítko ZAPLATIT.
    8. V té chvíli proběhne platba, o jejímž výsledku Vás informuje došlá SMS zpráva.
    Pro úspěšnou realizaci platby je nutné mít aktivní službu „M-platba“. Služba je většinou aktivní automaticky, takže není třeba nejdřív nic aktivovat.
  2. Platit kartou 15 Kč

    Platba kartou. Pro započetí platebního procesu prosím vyplňte kontrolní kód a stiskněte tlačítko "Zaplatit"

    Po proběhnutí platby budete přesměrováni zpět na tuto stránku, kde najdete odkaz ke stažení práce.


    Po odeslání kontrolního kódu budete přesměrováni do platební brány GP webpay, kde zadáte údaje potřebné pro platbu. Platbu dokončíte stisknutím tlačítka "ZAPLATIT".

    Akceptované karty: VISA, VISA Electron, V PAY, MasterCard, Maestro.

  3. Koupit za kredity - 10 Kč >>> ZVÝHODNĚNÁ CENA!
    Jedním stiskem tlačítka, obratem a za výhodnou cenu!
    JEN PRO REGISTROVANÉ UŽIVATELE
    Cena za stažení je pouze 180 kreditů (=10Kč).
  4. Platit převodem z ČSOB a Poštovní spořitelny, službou PaySec 10 Kč >>> ZVÝHODNĚNÁ CENA!
    Rychle, bezpečně a pohodlně.
    Zaplatit za tuto práci přes PaySec >>> Kliknutí na odkaz Vás přesměruje do platebního rozhraní
    Kliknutím na ikonku Vás přesměrujeme do platebního systému, kde si vyberete převod z ČSOB, Poštovní spořitelny nebo platbu PaySec
  5. SMS platba (Slovensko) - 0,60€
    Stahovací kód k této práci získáte do několika minut se službou mobilního operátora Premium Rate SMS.
    Zašlete SMS zprávu ve tvaru: SEMmezera23981
    - na telefonní číslo: 8877
    Cena jedné SMS je 0,60€ včetně DPH. Pro využití SMS platby je třeba mít aktivovanou službu Premium Rate SMS. Službu technicky zajišťuje Advanced Telecom Services, s. r. o.
    SMS musí být ve formátu TEXT, bez diakritiky a bez formátování (tj. základní velikost a typ písma). Stahovací kód je použitelný pouze pro tuto práci a je platný až do uzavření okna internetového prohlížeče.
    Stahovací kód přijde obratem na mobil, je platný 24 hodin a lze jej zadat celkem dvakrát.
    Pro stažení této práce zadejte stahovací kód (bez uvozovek):


Důležité informace: Provedením mobilní platby, odesláním SMS, platbou kredity, platbou kartou, PaySecem nebo převodem z účtu souhlasíte s Podmínkami stahování.
Veškeré informace o platbách si můžete přečíst zde.
Máte při placení nebo stahování práce problém? Odpovědi na časté problémy najdete zde nebo kontaktujte naší podporu.

Diskuse